I d ; D e f a u l t 
 
 0 ; S M C _ N O C O N T R O L 
 
 1 ; S M C _ T O R Q U E 
 
 2 ; S M C _ V E L O C I T Y 
 
 3 ; S M C _ P O S I T I O N 
 
 4 ; S M C _ C U R R E N T 
 
 ; 
 
 